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注塑机机械手的空间轨迹是怎么运转的呢?

返回列表 来源:本站原创 发布日期:2017-12-20 14:28:18【

   注塑机机械手在运转的时候,要运转起来是受到它空间轨迹的影响的,那注塑机机械手的空间轨迹是怎么运转的呢?

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  注塑机机械手的空间运动受各个关节的驱动,采用关节变量来描述机械手的空间运动,并以关节变量的时间函数来规划机械手运动轨迹,称为机械手关节轨迹规划在关节空间中,只能保证注塑机机械手执行器能达到目的路径点,但不能保证执行器达到所取空间要求的轨迹形状如直线和圆弧。
 
  在笛卡尔空间坐标下进行轨迹规划,是直接按照注塑机机械手执行器在笛卡尔坐标的位姿,它是时间的函数,也就是将描述位姿的笛卡尔坐标变量表示成时间的函数。这种插补算法获得的中间点不是机械手的关节角,而是笛卡尔坐标值,由于关节角度的变化控制机器人的运动,因而必须用坐标值计算出对应的关节角度值。在关节空间中,对于注塑机机械手期望工作的路径点可以用逆运动的方程将路径点转换成关节角度值,利用这些解出的角度值拟合出一条光滑的时间函数曲线,使这些路径点依次都在曲线上,最后到达我们的目标值。为了使注塑机机械手每一个关节运动平稳,可由四个条件来约束轨迹函数,即两个端点角度和两个端点速度约束。端点角度约束是指起点和终点对应的关节角度约束。
 
  要达到对门把手抛光的目的,就要根据门把手形状来控制机械手执行末端的运动规律,因而必须计算出抛光轨迹点所对应机械手每一个连杆的位姿。但只有知道末端位姿才可以求各连杆的位姿,从而由机械手逆运动学的方程可以求出各连杆相应的关节角度。注塑机机械手轨迹规划是机器人运动控制的基础,也是进行机械抛光的关键技术,对机械手完成抛光任务至关重要。
 
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